Ingeniería mecánica · Estabilidad y control / Principios e indagación
Guía: Control PID
Ajusta ganancias con la línea objetivo y la respuesta de altura del dron.
¿Cómo funciona?
El control integral estable elimina el error estacionario por perturbación constante.
Relación clave
u = Kp e + Ki∫e dt − Kd ḣ · ḧ + 2ḣ = u + disturbance
Prueba esta investigación
- Ajusta ganancias con la línea objetivo y la respuesta de altura del dron.
- Ejecuta y registra las tres condiciones de referencia.
- Cambia una variable y compara fuerza, deformación o respuesta con los registros de referencia.
Interpretación de resultados
¿Cómo se define el tiempo de establecimiento?
Tiempo tras el que el error permanece dentro del 2% · El control integral estable elimina el error estacionario por perturbación constante.
Supuestos y limitaciones
Modelo vertical de 1 kg y arrastre de 2 N·s/m integrado por RK4 durante 30 s. El empuje base compensa gravedad. Se omiten saturación, retraso, ruido y suelo. Error final no siempre es estacionario. No imites vuelos reales.