机械工程 · 稳定性与控制 / 原理与探索
PID 控制实验解说
调整比例增益、积分增益和导数增益，使用目标高度和无人机高度的响应。
它是怎么工作的？
稳定积分控制消除了常干扰引起的稳态误差。
关键关系
u = Kp e + Ki∫e dt − Kd ḣ · ḧ + 2ḣ = u + disturbance
尝试这个实验
- 调整比例增益、积分增益和导数增益，使用目标高度和无人机高度的响应。
- 运行并记录这三个参考设置。
- 改变一个变量，并与参考记录进行比较，以评估力、变形或响应。
解读您的结果
如何定义调节时间？
在误差保持目标值的 2% 以内的期限 · 稳定的积分控制能够消除常数扰动引起的稳态误差。
假设与限制
一个 1 kg 垂直模型，具有 2 N·s/m 的阻力，使用 RK4 模拟 30 秒。 基础悬浮推力抵消重力。 饱和、延迟、噪声以及地面碰撞被忽略。 最终误差可能与稳态误差不同。 不模拟真实的无人机飞行。